Penelope anses som en af de græske heltinder.
Hun er datter af Ikarios og Periboia. Første ægteskab var med Odysseus med hvem hun fik
sønnen Telemachos. Det var netop med Odysseus hun blev symbolet på ægteskabelig
troskab.
Samme dag som deres søn blev født, måtte Odysseus rejse væk for at kæmpe i krigen om Troja. I 20 år ventede hun trofast på ham trods bejlerere der sagde han var død. Snedig var hun dog og lovede at hun først ville vælge en ny mand når hun havde vævet Odysseus en ligskjorte. Hver gang hun var ved at blive færdig trevlede hun det op igen. Efter at have gjort det gentagende gange blev det imidlertidig opdaget af hendes bejlerere, som krævede, at hun nu valgte mellem dem. Dette havde dog vundet nok tid til at hendes elskede Odysseus nåede hjem i tide.
Senere efter hans hjemkomst blev han dog myrdet. Rygter siger at Penelope da skulle have giftet sig med Telegonos, som var søn af Odysseus og Kirke. Med ham skulle hun så have fået sønnen Italos. Andre rygter siger dog også at Telemachos giftede sig med Kirke. En ting er dog sikkert; Kirke gjorde Penelope udødelig.
Andre stavemåder: Penelopeia.